تازه‌ترین یافته‌های محققان دانشگاه صنعتی شریف درباره بهبود کنترل عمق ربات‌های زیرسطحی AUV در مقاله‌ای تخصصی در شماره آینده نشریه «مهندسی دریا» منتشر می‌شود. این پژوهش با استفاده از الگوریتم یادگیری تقویتی (RL)، دقت و پایداری حرکت ربات‌ها را به‌طور قابل توجهی ارتقا داده است.
به گزارش مارین‌نیوز از روابط عمومی انجمن مهندسی دریایی ایران، مقاله‌ای با عنوان «کنترل عمق عملیاتی ربات زیرسطحی AUV با روش یادگیری تقویتی (RL)» توسط علی حسنوند (پسا‌دکتری دانشگاه صنعتی شریف) و دکتر محمدسعید سیف (استاد دانشگاه صنعتی شریف) در نشریه علمی - پژوهشی مهندسی دریا (Journal of Marine Engineering) پذیرفته و در شماره آتی این نشریه منتشر خواهد شد.
چکیده مقاله
امروزه استفاده از روش‌های پیشرفته در حوزه کنترل حرکت ربات‌های زیرسطحی AUV نقش مهمی در بهبود بهره‌وری و افزایش کیفیت عملیات آن‌ها ایفا می‌کند. در این پژوهش، با بهره‌گیری از الگوریتم یادگیری تقویتی (Reinforcement Learning)، روشی برای کنترل عمق ربات AUV ارائه شده است. در این روش، ربات براساس سازوکار پاداش، رفتار بهینه برای حرکت در عمق‌های مختلف را یاد گرفته و در نهایت بهترین تصمیم را برای صدور سیگنال‌های کنترلی اتخاذ می‌کند. به‌منظور توسعه این سیستم، مدل دینامیکی خطی حرکت پیچ مبنای شبیه‌سازی قرار گرفته است.
هر سناریو برای رسیدن به هدف مطلوب ۵۰۰ بار تکرار شده تا ماتریس Q به‌روزرسانی گردد و از میان نتایج به‌دست‌آمده، بهترین مقادیر کنترلی انتخاب شود. با پایان فرآیند آموزش، سیستم قادر خواهد بود در شرایط عملیاتی جدید، بهینه‌ترین سیگنال کنترلی را جهت حفظ عمق مطلوب تولید کند.
نتایج این پژوهش نشان داد که الگوریتم یادگیری تقویتی در بهبود عملکرد سامانه کنترل ربات‌های AUV، به‌ویژه در کاهش میزان فرارفت و نوسانات عمقی، بسیار مؤثر بوده و به افزایش پایداری حرکات زیرسطحی کمک می‌کند.
واژه‌های کلیدی: یادگیری تقویتی، کنترل عمق، ربات AUV، Under actuated
جهت دسترسی به مقاله، روی این لینک کلیک نمایید.
درباره نشریه Journal of Marine Engineering
نشریه علمی - پژوهشی مهندسی دریا از سال ۱۳۸۲ به دو زبان فارسی و انگلیسی و با اعتبار رسمی پژوهشی از کمیسیون نشریات علمی کشور توسط انجمن مهندسی دریایی ایران منتشر می‌شود.
این نشریه دارای شماره استاندارد بین‌المللی (ISSN و eISSN) بوده و در پایگاه‌های معتبر علمی از جمله ISC نمایه شده است. نشریه مهندسی دریا به‌صورت فصلنامه یا دوفصلنامه منتشر می‌شود و بستری تخصصی برای تبادل یافته‌های علمی میان دانشگاه‌ها، محققان، انجمن‌های تخصصی و صنایع فعال در حوزه مهندسی دریا در سطح ملی و بین‌المللی فراهم می‌کند.
محورهای اصلی مقالات این نشریه عبارت‌اند از:
• هیدرودینامیک و طراحی شناورها
• سازه‌های ساحلی و فراساحلی
• سامانه‌های زیرسطحی و رباتیک دریایی
• انرژی‌های تجدیدپذیر دریایی و محیط‌زیست دریا
• تحلیل‌های پیشرفته عملکرد سازه‌ها و سیستم‌های دریایی
برای مشاهده مقالات و ارسال مقاله جدید می‌توانید به www.marine-eng.ir مراجعه فرمایید./
